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由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的丈量误差、应答器位置即间距的校正误差。而影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等。该项目打破目前功能单一的水下机器人市场，实现水下各部位摄像、声呐扫描、打捞、清障、清洗、打磨、剪切、管道检查等作业，其切割钢缆直径达50毫米，机械手打捞重量大于50公斤，且子机能在内径不低于250毫米的管道中航行检查，实用的水下检修功能可在一定程度上代替潜水员，保障人身安全，提高工作效率。
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曹妃甸为一带状沙岛，距离大陆岸线约20KM，从甸头向前延伸500米，水深即达25米，甸前深槽水深达36米，是渤海深点。由曹妃甸向渤海海峡延伸，有一条水深达27米的天然水道，直经海峡，通向黄海。水道与深槽的天然结合，构成了曹妃甸建设大型深水港口得天独厚的优势。这里30米水深岸线长达6公里之多，且不冻不淤，是渤海 不需要开挖航道和港池即可建设30万吨级大型泊位的天然港址。曹妃甸岛后方滩涂广阔且与陆域相连，低潮面积达30平方公里，零米水深线面积达150平方公里，为临港产业布局和城市的开发建设提供了足够的用地。宜宾临港公铁两用长江大桥位于长江上游，为确保大桥主塔基础在长江汛期前施工完成，且保障承台的浇筑品质，全面推进主桥施工进度，大桥设计承担单位中铁二院土建三院多次派技术骨干赴现场办公，及时解决施工中遇到的技术难题，严把质量关，为大桥施工提供了有力的技术保障。该桥自2018年12月开建以来，参建各方高度重视，按时保质完成大桥水下工程的施工，为大桥下阶段桥塔的施工奠定了坚实的基础。
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